Joseph Humbertus Pilates 1880-ban született Németországban, Düsseldorf mellett. Születése óta angolkórban, asztmában és izületi fájdalmakban szenvedett. Tinédzser korában kezdett el sportolni: gimnasztikázott, síelt és könnyûbúvárkodott. Az egészséges test iránti vágya és eltökéltsége eredményezte, hogy 14 éves korára nemcsak megtanulta a test izomrendszerét, de – miután nagyon szép, izmos testet épített magának- felkérték õt, hogy álljon modellt anatómiai rajzokhoz. Elsajátította a keleti mozgásvilág tudományát, amit egybeolvasztott nyugati fiziológiai tanulmányaival. Így született meg a Pilates- módszer.Pilates e módszert Controll-nak nevezte el.
1912-ben Angliába utazott, ahol bokszolóként, cirkuszi elõadóként és önvédelmi-sport oktatóként dolgozott. Az I. Világháború befejezését követõen, Joe Pilates visszatért Németországba, hogy továbbfejlessze módszerét.Mivel a Controll-lal hazájában nem sok sikerrel járt, eldöntötte disszidál az Amerikai Egyesült Államokba. Úton az Államok felé találkozott Clara-val, késõbbi feleségével. „Sokat beszélgettünk az egészség fontosságáról és az egészséges test fenntartásáról. Eldöntöttük, hogy nyitunk közösen egy Fitness Stúdiót” – mesélte Clara. Módszerét ebben az idõszakban nagyon nagy sikerrel alkalmazták a tánc világában is. Következésképpen elmondható, hogy 80%-a, a világ Pilates oktatóinak, táncos múlttal rendelkezik.